Een voorrangsvoertuig is volgens het Reglement verkeersregels en verkeerstekens (RVV 1990) een motorvoertuig in gebruik bij hulpdiensten (waaronder politie, brandweer en ambulance) die de voorgeschreven optische en geluidssignalen (blauw zwaailicht, flitslicht of knipperlicht en tweetonige hoorn) voeren om aan te geven dat zij een dringende taak vervullen. Naast politie, brandweer en medische hulpdiensten heeft de minister van Verkeer en Waterstaat nog enkele andere diensten aangewezen die optische en geluidssignalen mogen voeren.
Bij nadering van een verkeersknooppunt zal de hoorn vaak worden omgeschakeld naar een sneller ritme. Op een rustige weg zonder knooppunten – dat kan een autosnelweg zijn – kan de hoorn tijdelijk worden uitgeschakeld.
Het overige verkeer moet een voorrangsvoertuig voor laten gaan. Desnoods moet zo snel mogelijk de weg worden vrijgemaakt. Als dat nodig is voor de uitoefening van hun taak, mogen bestuurders van voorrangsvoertuigen afwijken van de verkeersregels, zoals bijvoorbeeld de snelheidslimiet. Andere weggebruikers mogen niet de wet overtreden om ruimte te maken door bijvoorbeeld door rood te rijden, de vluchtstrook of de gesloten spitsstrook te gebruiken.